لوحات البرمجة وكتل البرنامج.

يتم تضمين محركات الروبوت في محركات الأقراص. لقد تعلمنا عن الروبوتات بشكل عام في الخطوة الأولى. وفي الخطوة الثانية، قررنا نوع الروبوت الذي سنصنعه. نحن بحاجة إلى تثبيت المحركات التي من شأنها أن تجعل الروبوت يتحرك.

يعتمد اختيار المحرك للروبوت بشكل مباشر على المهام التي يجب على الروبوت القيام بها. يمكن أن يكون المحرك (المحرك) جزءًا من محرك الأقراص أو أن يكون محركًا منفصلاً.

يمكن تعريف المحرك على أنه جهاز يحول الطاقة (في الروبوتات، عادة الطاقة الكهربائية) إلى حركات جسدية.

تنتج الغالبية العظمى من المحركات حركة دورانية أو خطية. على سبيل المثال، المحرك هو نوع من محرك الأقراص. يتطلب اختيار المحركات المناسبة للروبوت الخاص بك فهم المحركات المتوفرة. ربما القليل من الخيال، وقليل من الرياضيات والفيزياء.
المحركات الدوارة هي نوع من المحركات التي تحول الطاقة الكهربائية إلى حركة دورانية.

محرك AC

نادرًا ما يستخدم محرك التيار المتردد (AC) في الروبوتات المتنقلة. في المقام الأول لأن معظمها مصمم ليتم تشغيله بواسطة التيار المباشر (DC) من البطارية. تُستخدم محركات التيار المتردد بشكل أساسي في التطبيقات الصناعية التي تتطلب عزم دوران عاليًا جدًا. أولا، حيث يتم توصيل المحركات بالشبكة الكهربائية.

محركات التيار المستمر

محركات التيار المستمر تأتي محركات التيار المستمر في مجموعة متنوعة من الأشكال والأحجام. على الرغم من أن معظمها أسطواني. لديهم عمود إخراج يدور بسرعات عالية، عادةً من 5000 إلى 10000 دورة في الدقيقة. على الرغم من أن محركات التيار المستمر تدور بسرعة كبيرة، إلا أن معظمها ليس قويًا جدًا. تتميز محركات الروبوت هذه بعزم دوران منخفض.

يمكن إضافة علب التروس لتقليل السرعة وزيادة عزم الدوران. لتثبيت المحرك على الروبوت، تحتاج إلى ربط غطاء المحرك بإطار الروبوت. لهذا السبب، غالبًا ما تحتوي محركات الروبوت على فتحات تثبيت، والتي عادة ما تكون موجودة على وجه المحرك. لذلك، يمكن تركيبها بشكل عمودي على السطح.

يمكن أن تعمل محركات التيار المستمر في اتجاه عقارب الساعة (CW) أو عكس اتجاه عقارب الساعة. يمكن قياس الحركة الزاوية للعمود باستخدام أجهزة التشفير أو مقاييس فرق الجهد.

إنه محرك DC مدمج مع علبة التروس. يعمل على تقليل سرعة المحرك وزيادة عزم الدوران. على سبيل المثال، يدور محرك يعمل بالتيار المستمر بسرعة 10000 دورة في الدقيقة ويحقق عزم دوران قدره 0.001 نيوتن متر. إذا أضفنا نسبة تخفيض 100:1 (مائة إلى واحد) فإننا نخفض السرعة بمقدار 100 مرة. ونتيجة لذلك، 10000 / 100 = 100 دورة في الدقيقة وزيادة عزم الدوران بمقدار 100 مرة (0.001 × 100 = 0.1 نيوتن * م).

الأنواع الرئيسية من التروس التخفيض هي:

1. هيأ
2. حزام
3. كوكبي
4. دُودَة

يتيح لك الترس الدودي تحقيق نسبة تروس عالية جدًا بخطوة واحدة فقط. كما أنه يمنع عمود الإخراج من التحرك إذا كان المحرك لا يعمل.

أجهزة السيارات

يعتمد نوع المحرك الذي تستخدمه على نوع الحركة التي تريدها.

R / C أو محرك سيرفو هواية

في كثير من الأحيان، يمكن للمحركات المؤازرة من هذا النوع أن تدور حتى 180 درجة. أنها تدور في زاوية معينة من الدوران. وغالبًا ما تستخدم في نماذج التحكم عن بعد الأكثر تكلفة للتحكم في الرحلة أو التحكم فيها.

وهي تستخدم الآن في مختلف التطبيقات. انخفضت أسعار هذه الماكينات بشكل كبير، وزاد تنوعها (الأحجام والتقنيات ونقاط القوة المختلفة). العامل المشترك مع معظم الماكينات هو أن معظمها يستخدم حوالي 180 درجة من الدوران فقط.
يشتمل المحرك المؤازر R/C على محرك بتيار مستمر، وعلبة تروس، وإلكترونيات، ومقياس الجهد الدوار، الذي يقيس الزاوية

تعمل الإلكترونيات ومقياس الجهد بشكل متزامن للتحكم في المحرك وإيقاف عمود الخرج بزاوية محددة مسبقًا. تحتوي هذه المحركات عادةً على ثلاثة أسلاك: الأرض، والجهد B، ونبض التحكم. عادةً ما تتم إزالة نبض التحكم من وحدة تحكم المحرك المؤازر. محرك سيرفو هوبي هو نوع جديد من المحركات المؤازرة. أنها تنطوي على التناوب المستمر وردود الفعل الموقف. يمكن لجميع الماكينات تدوير اليمين واليسار.

المحركات المؤازرة الصناعية

يتم التحكم في محرك سيرفو صناعي بشكل مختلف عن محرك الهواية، وغالبًا ما يوجد في الآلات الكبيرة جدًا. عادةً ما يكون محرك المؤازرة الصناعي ثلاثي الطور ويتكون من محرك تيار متردد وعلبة تروس وجهاز تشفير. يوفر برنامج التشفير المثبت ملاحظات حول الموضع الزاوي والسرعة.

نادرًا ما تُستخدم هذه المحركات في الروبوتات المتنقلة نظرًا لوزنها وحجمها وتكلفتها وتعقيدها. يمكنك رؤية محركات مؤازرة صناعية على مناورات صناعية قوية. من الممكن استخدامها على المركبات الآلية الكبيرة جدًا.

المحركات السائر

يدور محرك السائر في "خطوات" معينة (في الواقع درجات محددة). يعتمد عدد الخطوات وحجم الخطوة على عدة عوامل. معظم محركات السائر لا تحتوي على تروس. نظرًا لأن هذه محركات تعمل بالتيار المستمر وعزم الدوران منخفض.

يمكن لمحرك السائر المضبوط بشكل صحيح أن يدور يسارًا ويمينًا ويمكن ضبطه على الموضع الزاوي المطلوب. هناك أنواع أحادية القطب وثنائية القطب من محركات السائر. أحد العيوب الملحوظة لمحركات السائر هو أنه إذا كان المحرك لا يعمل، فمن الصعب التأكد من زاوية بدء المحرك.

إن إضافة ترس إلى محرك متدرج له نفس تأثير إضافة ترس إلى محرك DC: فهو يزيد من عزم الدوران ويقلل السرعة الزاوية. بما أن السرعة تقل بنسبة التروس، فإن حجم الخطوة يقل أيضًا بنفس العامل.

محركات خطية

تنتج المحركات الخطية حركة خطية (الحركة على طول خط مستقيم واحد) ولها ثلاث خصائص ميكانيكية مميزة رئيسية.

1. الحد الأدنى والحد الأقصى للمسافة التي يمكن للقضيب تحريك العمود بها (بالمم أو البوصة)
2. قوتهم (بالكجم أو الرطل)
3. سرعتها (م/ث أو بوصة/ث)

المحرك الخطي DC

غالبًا ما يتكون محرك DC الخطي من محرك DC متصل بترس دودي. عندما يدور المحرك، سيكون الحامل الموجود على المروحة إما أقرب أو بعيدًا عن المحرك. بشكل أساسي، يقوم الترس الدودي بتحويل الحركة الدورانية إلى حركة خطية.

تشتمل بعض المحركات الخطية ذات التيار المستمر على مقياس جهد خطي، والذي يوفر ردود فعل خطية. من أجل منع تدمير محرك الأقراص بالكامل، تقوم العديد من الشركات المصنعة بتضمين مفاتيح الحد على كلا الطرفين. عادةً ما يتم قطع الطاقة عن محرك الأقراص عند الضغط عليه. المحركات الخطية DC تأتي في مجموعة واسعة من الأحجام والأنواع.

يتكون الملف اللولبي من ملف ملفوف حول قلب متحرك. عندما يتم تنشيط الملف، يتم صد القلب بواسطة المجال المغناطيسي وينتج حركات في اتجاه واحد. ستكون هناك حاجة إلى عدة ملفات أو بعض الآليات الميكانيكية لتوفير الحركة في اتجاهين.

عادة ما تكون الملفات اللولبية صغيرة جدًا، لكن سرعتها عالية جدًا. تعتمد القوة بشكل أساسي على حجم الملف ومقدار التيار الذي يمر عبره. يستخدم هذا النوع من المحركات في الصمامات أو أنظمة الإغلاق. في مثل هذه الأنظمة، كقاعدة عامة، لا توجد ردود فعل موضعية (يتم سحب النواة بالكامل أو تمديدها بالكامل).

المحركات الهوائية والهيدروليكية

تستخدم المحركات الهوائية والهيدروليكية الهواء أو السائل (مثل الماء أو الزيت) للتحرك خطيًا. يمكن أن تحتوي هذه الأنواع من المحركات على أشواط طويلة جدًا وطاقة عالية وسرعة عالية.

من أجل التشغيل، فإنها تتطلب استخدام سائل الضاغط. وهذا يجعلها أكثر صعوبة في التشغيل من المحركات الكهربائية التقليدية. لديهم قوة كبيرة وسرعة وعادة ما تكون كبيرة الحجم. وهي تستخدم في المقام الأول في المعدات الصناعية.

اختيار محرك الأقراص

من المهم أن نلاحظ أن التقنيات الجديدة والمبتكرة تظهر باستمرار ولا يوجد شيء دائم. لاحظ أيضًا أن محرك الأقراص الواحد يمكنه أداء مهام مختلفة تمامًا في ظل ظروف مختلفة. على سبيل المثال، مع ميكانيكا مختلفة. يمكن استخدام المحرك، الذي ينتج حركة خطية، لتدوير جسم ما ذهابًا وإيابًا (مثل ماسحات الزجاج الأمامي للسيارة).

الروبوتات ذات العجلات أو المسارات

يجب أن تقوم محركات الدفع الخاصة بالروبوت بتحريك وزن الروبوت بأكمله ومن المحتمل أن تتطلب ترس تخفيض. تستخدم معظم الروبوتات الكبح باستخدام عجلات من جانب واحد. بينما تستخدم السيارات أو الشاحنات عادة التوجيه.

إذا اخترت انزلاق التوجيه، فإن محركات التيار المستمر المجهزة تعد خيارًا مثاليًا للروبوتات ذات العجلات أو المسارات. بعد كل شيء، فهي توفر دورانًا مستمرًا، ويمكن أن يكون لها ردود فعل اختيارية على الموقع باستخدام أجهزة التشفير الضوئية. فهي سهلة البرمجة والاستخدام للغاية.

إذا كنت تريد استخدام التوجيه، فستحتاج إلى محرك دفع واحد ومحرك واحد لتوجيه العجلات الأمامية. يقتصر الدوران على زاوية معينة ويمكن استخدام محرك سيرفو R/C.

يستخدم المحرك لرفع أو تحريك الأوزان الثقيلة. يتطلب رفع الوزن طاقة أكبر بكثير من تحريك الوزن على سطح مستو. يجب التضحية بالسرعة من أجل الحصول على عزم الدوران.

لذلك، من الأفضل استخدام علبة تروس ذات نسبة عالية ومحرك DC قوي أو محرك خطي DC. قد تفكر في استخدام نظام (إما التروس الدودية أو المشابك). مما يمنع سقوط الحمولة في حالة فقدان السيطرة.

سيرفرات المحرك

يُستخدم إذا كان النطاق محدودًا بـ 180 درجة وكان عزم الدوران غير كبير. يعتبر محرك سيرفو R/S مثاليًا لمثل هذه التطبيقات. تتوفر المحركات المؤازرة في مجموعة متنوعة من عزم الدوران والأحجام وتوفر ردود فعل زاوية للموقع.

من الأفضل استخدام مقياس الجهد وبعض أجهزة التشفير الضوئية المتخصصة. يتم استخدام أجهزة R/C بشكل متزايد لإنشاء روبوتات مشي صغيرة.

المحركات السائر

يُستخدم عندما تكون زاوية الدوران دقيقة للغاية. يمكن لمحركات السائر الآلية المدمجة مع وحدة التحكم في المحرك السائر أن تنتج حركة زاوية دقيقة للغاية. يُفضل أحيانًا استخدام المحركات المؤازرة لأنها توفر دورانًا مستمرًا. ومع ذلك، تستخدم بعض محركات المؤازرة الرقمية الاحترافية أجهزة التشفير الضوئية. ونتيجة لذلك، لديهم دقة عالية جدا.

محركات خطية

المحركات الخطية هي الأفضل لتحريك الأجسام ووضعها في خط مستقيم. أنها تأتي في مجموعة متنوعة من الأحجام والتكوينات. بالنسبة للحركة السريعة جدًا، يمكن مراعاة الخصائص الهوائية أو الملفات اللولبية. بالنسبة للقدرات العالية جدًا، يمكن التفكير في المحركات الخطية ذات التيار المستمر وكذلك المكونات الهيدروليكية.

دراسة الحالة

• في الدرس الأول، حددنا هدف مشروعنا لفهم نوع الروبوت المتنقل الذي يمكن إنشاؤه بميزانية صغيرة.
• في الدرس 2 قررنا أننا نريد منصة صغيرة على عجلات. أولاً، دعونا نحدد نوع محرك الأقراص المطلوب لبناء الروبوت.

للقيام بذلك تحتاج إلى الإجابة خمسة أسئلة:

1. هل يستخدم هذا المحرك لتحريك الروبوت ذو العجلات؟
   نعم. أنت بحاجة إلى محرك تروس يتم التحكم فيه عن طريق الكبح من جانب واحد. هذا يعني أن كل عجلة يجب أن تكون مجهزة بمحركها الخاص.
2. هل تُستخدم محركات الروبوت لرفع أو تحريك الأوزان الثقيلة؟
   لا، ليس من الضروري أن تكون منصة سطح المكتب ثقيلة.
3. هل يقتصر نطاق الحركة على 180 درجة؟
   لا، العجلات يمكن أن تدور باستمرار.
4. هل يجب أن تكون الزاوية دقيقة؟
   لا، الروبوت الخاص بنا لا يتطلب ردود فعل موضعية.
5. هل هذا يتحرك في خط مستقيم؟
   لا، لأننا نريد للروبوت أن يدور ويتحرك في كل الاتجاهات.

يلبي كل هذه المتطلبات محرك كبيرمن المجموعة الأساسية LEGO MINDSTORMS Education EV3.

مواصفات المحرك الكبير EV3

المحرك عبارة عن آلية لتشغيل معدات التحكم في العمليات باستخدام الإشارات الكهربائية أو الهوائية أو الهيدروليكية. هذا جزء مهم في الروبوتات. تؤثر محركات الأقراص المستخدمة في الروبوتات على جدواها وأدائها. لذلك، سنلقي نظرة في هذه المقالة على محركات الأقراص السبعة الأكثر شيوعًا التي يمكن تجهيزها بالروبوتات لأغراض مختلفة.

محرك بتيار مستمر بدون فرش

لنبدأ بالمحركات الكهربائية. تعد المحركات بدون فرش أو بدون فرش أحد أنواع المحركات التي تكتسب شعبية في مجال الروبوتات. كما يوحي الاسم، فإن هذا النوع من المحركات لا يستخدم فرشًا للتبديل، ولكن بدلًا من ذلك يتم تبديله إلكترونيًا. يعتمد مبدأ تشغيل هذا المحرك على تفاعل المجالات المغناطيسية بين المغناطيس الكهربائي والمغناطيس الدائم. عندما يتم تنشيط الملف، ينجذب القطبان المتقابلان للعضو الدوار والجزء الثابت لبعضهما البعض. تُستخدم هذه المحركات في أي روبوت تقريبًا.

مزايا BDP هي كما يلي:

• سرعة الاستجابة بالنسبة لخصائص عزم الدوران؛
• سرعة دوران أعلى؛
• خصائص ديناميكية عالية.
• عمر خدمة طويل
• عملية هادئة.

عيوب:

• وحدة تحكم في السرعة معقدة ومكلفة؛
• لا يعمل بدون الالكترونيات.

محرك متزامن

يحتوي هذا المحرك على دوار يدور بشكل متزامن مع مجال أو تيار متذبذب. تتمتع المحركات المتزامنة بالعديد من المزايا مقارنة بالمحركات الأخرى. بادئ ذي بدء، ينطبق هذا على مؤشرات الطاقة. تُستخدم محركات الأقراص هذه في الروبوتات الصناعية المصنعة ذات سعة تحميل متوسطة وعدد درجات الحرية من 3 إلى 6. وتصل دقة تحديد موضع المحرك الكهربائي إلى قيم تصل إلى ± 0.05 مم. يتم استخدامها في كل من أوضاع التشغيل الموضعية والكفافية.

مزايا:

• كفاءة عالية؛
• سهولة التجميع وخصائص التعديل الجيدة؛
• إن فائدة استخدام محرك متزامن للآليات التي لا تتطلب التحكم في السرعة أمر واضح.

عيوب:

• يعد استخدام المحرك المتزامن أمرًا صعبًا إذا كانت الآليات تحتوي على كتل كبيرة من دولاب الموازنة، حيث يكون من الضروري أن يكون لديك محرك قابل للتعديل أو مزدوج؛
• ليس لديه عزم دوران أولي. وبالتالي، لبدء تشغيله، من الضروري تسريع الدوار باستخدام عزم دوران خارجي إلى سرعة دوران قريبة من التزامن.

محرك غير متزامن

يعد هذا المحرك الكهربائي لتحويل الطاقة الكهربائية AC إلى طاقة ميكانيكية مفيدًا أيضًا لعدد من الأسباب. مصطلح "غير متزامن" في حد ذاته يعني غير متزامن. وهذا يعني أنه في هذه المحركات يكون تردد دوران المجال المغناطيسي للجزء الثابت دائمًا أكبر من سرعة دوران الجزء المتحرك. تعمل المحركات غير المتزامنة على طاقة التيار المتردد.
يُستخدم هذا النوع من المحركات بشكل أساسي لتشغيل العجلات الدافعة للسيارة، وبالتالي يمكن أن يجد مكانًا له في الروبوتات ذات العجلات. إن توفر أشباه الموصلات عالية الطاقة جعل من العملي استخدام محركات تحريضية أبسط تعمل بالتيار المتردد.

مزايا:

• البساطة والموثوقية بسبب عدم وجود جامع.
• تكلفة منخفضة؛
• وزن منخفض بشكل ملحوظ
• أبعاد أصغر.

عيوب:

• قد ترتفع درجة حرارته، خاصة تحت الحمل؛
• عدم القدرة على الحفاظ على سرعة دوران مستقرة.
• آلية الزناد صغيرة نسبيا.

السائر المحركات

المحرك السائر هو محرك تم استخدامه مؤخرًا بشكل متكرر في الروبوتات. والفرق الرئيسي بينها وبين جميع أنواع المحركات الأخرى هو طريقة الدوران. كما تعلمون، فإن المحركات المذكورة سابقا تدور بشكل مستمر. لكن محركات السائر تدور في "خطوات". تمثل كل خطوة جزءًا من الدوران الكامل. يعتمد هذا الجزء على التصميم الميكانيكي للمحرك وطريقة التحكم.

يعد استخدام المحركات السائرية أحد أبسط وأرخص وأسهل الحلول لتشغيل أنظمة تحديد المواقع الدقيقة. ولذلك، غالبا ما تستخدم هذه المحركات في آلات التصنيع باستخدام الحاسب الآلي والروبوتات.

مزايا:

• الميزة الرئيسية هي دقة العمل. عندما يتم تطبيق الإمكانات على اللفات، فإن المحرك سوف يدور بدقة بزاوية معينة؛
• تكلفة منخفضة؛
• مناسب لأتمتة الآليات والأنظمة الفردية حيث لا توجد حاجة إلى ديناميكيات عالية.

عيوب:

• هناك مشكلة "انزلاق" الدوار مع زيادة الحمل على العمود؛
• حد الخطوة (الحد الأقصى 1000 دورة في الدقيقة).

مضاعفات

هذا هو نوع من المحركات الكهروميكانيكية التي لا تدور بشكل مستمر، مثل المحركات السائر، ولكنها تتحرك على إشارة إلى موضع معين وتحافظ عليه حتى الإشارة التالية. يتم استخدامها على نطاق واسع في قطاعات مختلفة من الروبوتات - بدءًا من الآليات محلية الصنع وحتى أجهزة android المعقدة.

تستخدم محركات الأقراص المؤازرة آلية ردود الفعل للتعامل مع الأخطاء في تحديد المواقع وتصحيحها. يسمى هذا النظام بنظام التتبع. إذا وضعت بعض القوة ضغطًا على المشغل لتغيير موضعه، فسيطبق المحرك قوة في الاتجاه المعاكس لتصحيح الخطأ الناتج. وبالتالي، يتم تحقيق دقة تحديد المواقع العالية.

مزايا:

• سرعة دوران أعلى؛
• قوة عالية؛
• يكون موضع الآلية مرئيًا دائمًا ومتاحًا للتعديل.

عيوب:

• نظام الاتصال والتحكم المعقد.
• يتطلب خدمة مؤهلة؛
• غالي السعر.

محرك هوائي

محرك يقوم بتشغيل الآلات باستخدام طاقة الهواء المضغوط. المكون الرئيسي هنا هو الضاغط. يدخل الهواء المضغوط بواسطة الضاغط إلى الخطوط الهوائية، ومن ثم إلى المحرك الهوائي. نظرا لعدم وجود وسيلة لزجة، يمكن أن تعمل هذه المحركات بتردد أعلى - يمكن أن تصل سرعة دوران المحرك الهوائي إلى عشرات الآلاف من الثورات في الدقيقة.
يتم استخدام هذا النوع من المحركات بشكل متزايد في الروبوتات، حيث يتميز بسلاسة تشغيل منخفضة ودقة تشغيل منخفضة. من الأكثر عقلانية استخدامه للآليات ذات الحالتين - التراجع والطرد أو الإغلاق والفتح.

مزايا:

• البساطة والاقتصاد.
• لا يقتصر سائل العمل على حجم معين ويمكن تجديده في حالة التسرب؛
• بدلا من الضاغط، يمكنك استخدام اسطوانة غاز مضغوطة، مما يبسط بناء نظام هوائي؛
• أقل حساسية للتغيرات في درجة الحرارة المحيطة.

عيوب:

• كفاءة أقل
• ارتفاع تكلفة الطاقة الهوائية مقارنة بالطاقة الكهربائية؛
• تسخين وتبريد الغاز العامل في الضواغط، مما قد يؤدي إلى إمكانية تجميد الأنظمة أو على العكس من ذلك، تكثيف بخار الماء من الغاز العامل.

محرك هيدروليكي

إذا كان يجب أن يعمل الروبوت بأحمال تزيد عن 100 كجم، فيجب عليك التفكير في استخدام محرك هيدروليكي. يستخدم هذا النوع من المحركات السائل لقيادة المحرك. يتكون مبدأ تشغيل المحرك الهيدروليكي من مضخة تعمل على خلق ضغط لسائل العمل في خط الضغط المتصل بالمحرك الهيدروليكي. يقوم المحرك بتحويل ضغط السوائل إلى ضغط ميكانيكي. وفي الوقت نفسه، تتحكم الجهات التنظيمية في سرعة واتجاه حركة المحرك الهيدروليكي.
تُستخدم محركات الأقراص هذه بشكل أساسي في الروبوتات الصناعية. ولكن هناك حالات لاستخدامها في نماذج أولية أخرى، على سبيل المثال، في بنات أفكار DARPA الشهيرة - روبوت BigDog.

مزايا:

• صغر الحجم والوزن.
• أداء عالي - يولد قوة أكبر 25 مرة من مشغل هوائي مماثل الحجم؛
• تنظيم القوة على نحو سلس.
• درجة حرارة التشغيل - من -50 إلى +100 درجة مئوية.

عيوب:

• عند الضغط العالي، قد يحدث تسرب للسوائل.
• ارتفاع تكلفة المعدات والصيانة؛
• استهلاك الطاقة المستمر.
• من الصعب مراقبة دقة العمل.

كانت هذه هي الأنواع الأساسية من المحركات الأكثر استخدامًا في الروبوتات الحديثة.

تحظى الروبوتات وإنشاء أنظمة التشغيل الآلي المختلفة باهتمام كبير ليس فقط بين المحترفين، ولكن أيضًا بين هواة الراديو المبتدئين.
لقد أثر النمو السريع للتكنولوجيا على السوق الحديثة للمكونات الإلكترونية الراديوية. تتيح لك مجموعة كبيرة من وحدات التحكم الدقيقة وأجهزة الاستشعار والمرحلات ولوحات التوسيع، مثل المصمم، إنشاء حل تقني معقد في المنزل.
إذا كان من الضروري في السابق إنشاء وتنفيذ نظام Smart Home، الاتصال بالشركات المتخصصة، الآن يمكن تجميع معظم العناصر بشكل مستقل. روبوتات الهواة لا تتخلف عن التصاميم الصناعية. سيسافر الروبوت المنزلي المُجمَّع على طول مسار معين، وسيتم شحنه من لوحة شمسية، وقياس درجة الحرارة/الرطوبة في البيئة، والتقاط صور للمنطقة. هذه ليست قائمة كاملة بما يمكن إضافته، ولكن هذا النموذج مشابه بالفعل من حيث الوظيفة والمنطق، على سبيل المثال، للمركبة الفضائية كيوريوسيتي، التي تستكشف كوكب المريخ.
في الوقت الحاضر، بدأت دوائر الهندسة الراديوية في إحياء مرة أخرى، حيث يتقن جيل الشباب الروبوتات بتوجيه من المعلمين ذوي الخبرة. هذا ليس مجرد ترفيه، ولكنه أيضًا عمل عقلي كبير يتطلب معرفة بالرياضيات والفيزياء وعلوم الكمبيوتر.
يمكن العثور على العديد من الأعمال على شبكة الإنترنت. البعض يستحق اهتماما خاصا:

دعونا نلقي نظرة على النقاط الرئيسية التي سنحتاجها عند تصميم الروبوت وتجميعه.

تخطيط الميزانية

يبدأ العمل على تصميم وتجميع الروبوت بتخطيط الميزانية. اعتمادًا على الوظيفة والقاعدة التقنية المستخدمة، يمكن أن تكون التكلفة النهائية للروبوت مرتفعة.
بالنسبة لمعظم المشاريع، لا يمكنك استخدام قطع الغيار الأصلية فحسب، بل أيضا نظائرها (نسخ). وهذا سوف يقلل بشكل كبير من تكلفة المشروع. يفضل الكثير من الناس طلب قطع الغيار من المتاجر الصينية عبر الإنترنت. تبدو تكلفة الطلب مع التوصيل المجاني أكثر جاذبية من شراء نفس الأجزاء، ولكن مع هامش كبير في روسيا.

اختيار منصة الروبوت

المنصات الأكثر شيوعا وغير مكلفة هي بعجلاتو تتبع. هناك العديد من المكونات الجاهزة لهذه المنصات، لذا فهي مثالية كمشروع بداية.
يمكن أن تحتوي المنصة ذات العجلات على أي عدد من العجلات. الأكثر شيوعا هي نماذج العجلات الثلاث والأربعة (2WD، 4WD). نظرًا لصغر مساحة التلامس مع السطح، قد تنزلق المنصة ذات العجلات.

يمكن استخدام الإطارات المطاطية لتقليل فقدان الجر.
لقد زادت القدرة عبر البلاد منصات تتبع. إنها تمنع الانزلاق ويمكنها التغلب على مختلف العوائق الاصطناعية والطبيعية. عيب المنصة هو التثبيت الميكانيكي المعقد.
الروبوتات ذات الأطرافيمكن أن تتحرك بثبات على الأسطح غير المستوية للغاية. لكن العيب الرئيسي لهذه المنصة هو تعقيد البرمجة والتكلفة النهائية العالية.
يقدم السوق الحديث العديد من الحلول الجاهزة للروبوتات الجوية. أنها تحظى بشعبية خاصة كوادكوبترو طائرات هليكوبتر.
تعتبر الروبوتات الجوية مثالية لمراقبة وتصوير الأسطح من الأعلى واستكشاف الأماكن التي يصعب الوصول إليها. تعمل بعض الشركات بنشاط على تطوير واستخدام المنصات الجوية لتوصيل البضائع. العيب الكبير في المنصة الجوية هو الفقدان الجزئي، وفي معظم الحالات، للهيكل بأكمله في حادث.

لزيادة وظائف الأنواع الموجودة من الأنظمة الأساسية، يمكن استخدام أنواع مختلفة من المتلاعبين. يمكن تجهيز المتلاعبين بواحدة أو عشر درجات فريدة من الحرية.
منصات المياهلا تستخدم على نطاق واسع. تستخدم أساسا في المجالات العلمية والصناعية.

اختيار محرك للروبوت

لدفع معظم المنصات التي تمت مناقشتها أعلاه، يلزم وجود محرك (محرك كهربائي). هذا جهاز يحول الطاقة الكهربائية إلى طاقة ميكانيكية. يعتمد اختيار المحركات على الطريقة التي يتحرك بها الروبوت.
مناسبة للمنصات ذات العجلات أو المجنزرة محرك تروس بتيار مستمر. يتيح لك صندوق التروس في هذه الحالة ضبط عزم الدوران. يسمح العمود الموجود على جانبي المحرك بتركيب جهاز تشفير، مما يساعد على تحديد زاوية الدوران والمسافة التي تقطعها العجلة. يتم حساب قوة المحرك بناءً على وزن الروبوت نفسه.

السائر المحركاتيتحرك بخطوات متساوية يتم التحكم في محركات السائر عن طريق النبضات. يتم تحويل كل دفعة إلى الدرجة التي يحدث بها الدوران. يُستخدم هذا النوع من المحركات في الروبوتات التي تتطلب زاوية حركة دقيقة للغاية.
أجهزة السياراتيتكون من محرك DC وعلبة التروس والإلكترونيات ومقياس الجهد الدوار الذي يقيس الزاوية. زاوية الدوران حوالي 180 درجة. تُستخدم المحركات المؤازرة بشكل شائع في الأذرع الآلية والروبوتات ذات الأطراف.
من الناحية العملية، تحتوي العديد من نماذج الروبوتات على أنواع مختلفة من المحركات. للتحكم المركزي، يتم استخدام محركات المحركات (Motor Shield).

اختيار وحدة تحكم المحرك (السائق)

ويستخدمون لتحويل إشارات التحكم منخفضة الطاقة إلى تيارات كافية للتحكم في المحركات سائقي السيارات (درع المحرك)
يمكن لسائق المحرك أن يشعر فقط بسرعة المحرك واتجاهه، ولكن لا يمكنه التحكم فيهما مباشرة بسبب خرج الطاقة المحدود. ولذلك، فإن استخدام محرك بدون متحكم غير ممكن. يتيح لك منطق محركات المحركات الحديثة التحكم في أنواع مختلفة من المحركات إما بشكل منفصل أو في وقت واحد. عند اختيار برنامج التشغيل، عليك الانتباه إلى الجهد المقنن والتيار.
تشير المواصفات عادةً إلى نطاق جهد الإدخال والتيار الذي تم تصميمه من أجله. على الرغم من أنظمة الحماية من التحميل الزائد المضمنة، لا ينبغي عليك توصيل محرك 5 فولت بوحدة تحكم 3 فولت.
يجب أن يتم اختيار وحدة التحكم (محرك المحرك) بعد تحديد واعتماد نوع المحركات المقرر تركيبها في الروبوت.

اختيار نظام التحكم

هناك عدة طرق للتحكم في الروبوت:

التحكم السلكي
أسهل طريقة للتحكم في الروبوت هي السلكية. يتم توصيل لوحة التحكم بالروبوت باستخدام كابل. لا يتطلب مكونات إلكترونية معقدة. العيب الكبير هو الحركة المحدودة. يعتمد نطاق التحكم كليًا على طول الكابل. الكابل الطويل جدًا سوف يتعطل ويتشابك باستمرار.

تحكم لاسلكي

إشارة الأشعة تحت الحمراء

يتم استخدام جهاز التحكم عن بعد للتحكم في الروبوت. في بعض الحالات، يمكنك تكوين جهاز تحكم عن بعد خاص بالتلفزيون. يتم تثبيت مستشعر الأشعة تحت الحمراء على الروبوت، وهو متصل بوحدة التحكم الدقيقة وينقل إشارات التحكم إليه. تمامًا كما هو الحال عند استخدام جهاز التحكم عن بعد الخاص بالتلفزيون، يمكن التحكم في الروبوت على مسافة محدودة في خط الرؤية المباشر لمستشعر الأشعة تحت الحمراء.

بلوتوث

عند استخدام تقنية البلوتوث، يصبح التحكم بالروبوت ممكنًا باستخدام الأجهزة المتوافقة مع البلوتوث (الكمبيوتر اللوحي، الهاتف المحمول، الكمبيوتر). ليست هناك حاجة إلى أن تكون في خط رؤية مباشر لجهاز الإرسال، على الرغم من أن البلوتوث له نطاق تشغيل محدود (حوالي 10-15 مترًا).

يمكن التحكم بالروبوت من أي مكان يتوفر فيه الوصول إلى الإنترنت. ما عليك سوى توصيل وحدة wi-fi الخاصة بالروبوت بجهاز توجيه يمكنه الوصول إلى الإنترنت.

جي بي آر إس / نظام تحديد المواقع

يتم استخدام نظام تحديد المواقع لتحديد موقع الروبوت. باستخدام الملاحة، يمكنك حساب المسار والمسافة لنقطة الطريق.
توفر بطاقات GSM القدرة على إجراء واستقبال المكالمات من الهواتف الأخرى، وإرسال الرسائل القصيرة إلى رقم معين عند الضغط على زر معين. وبالتالي، من خلال إرسال الرسائل القصيرة من هاتفنا المحمول، سنكون قادرين على نقل الأوامر إلى الروبوت عبر شبكة GSM. علاوة على ذلك، يمكن وضع الروبوت نفسه في أي نقطة توجد بها تغطية لشبكة GSM.

اختيار متحكم صغير

كما نعلم جميعًا، فإن وحدة التحكم الدقيقة عبارة عن دائرة كهربائية دقيقة مصممة للتحكم في الأجهزة الإلكترونية. إنه جهاز كمبيوتر ذو شريحة واحدة قادر على أداء مهام بسيطة نسبيًا. للتفاعل مع العالم الخارجي، تم تجهيز المتحكم الدقيق بجهات اتصال يمكن من خلالها تشغيل الإشارة الكهربائية (1) أو إيقاف تشغيلها (0). يمكن استخدام الدبابيس لقراءة الإشارات الكهربائية القادمة من الأجهزة وأجهزة الاستشعار المختلفة.
تحتوي وحدات التحكم الدقيقة الحديثة على منظم جهد متكامل. يسمح هذا لوحدة التحكم الدقيقة بالعمل على نطاق جهد واسع لا يتطلب منا توفير جهد التشغيل الدقيق.
هناك مجموعة كبيرة ومتنوعة من وحدات التحكم الدقيقة التي يمكن استخدامها، ولكن منصة أجهزة Arduino تُستخدم على نطاق واسع هذه الأيام.
نظرًا لتعدد المنصات والتكلفة المنخفضة والهندسة المعمارية المفتوحة وبساطة لغة البرمجة، أصبح Arduino يتمتع بشعبية كبيرة بين المبتدئين والمحترفين.
المشاريع الشائعة التي يتم فيها استخدام منصة Arduino هي بناء أنظمة الأتمتة والروبوتات البسيطة. باستخدام هذه المنصة، يمكنك تنظيم منزل ذكي، وبناء محطة طقس منزلية، وإتقان الروبوتات.

القياس عن بعد

تُستخدم جميع أنواع أجهزة الاستشعار لدراسة وقياس العالم المحيط بالروبوت. بمساعدتهم، يمكننا معرفة موقع الروبوت الخاص بنا، وتحديد المسافة إلى الأشياء، وقياس درجة الحرارة/الرطوبة/الضغط، والتقاط صورة للمنطقة، وما إلى ذلك.
ستعمل لوحة التوسيع المحددة بشكل صحيح على تبسيط عملية إضافة أنواع جديدة من أجهزة الاستشعار إلى حد كبير وستوفر لنا من الحاجة إلى تغيير المنطق المضمن في مرحلة التصميم.
دعونا نلقي نظرة على الأنواع الرئيسية من أجهزة الاستشعار التي تكون ميسورة التكلفة وسهلة البرمجة:

أجهزة استشعار الفضاء

مكتشف المدى بالموجات فوق الصوتية

يصدر مصدر الموجات فوق الصوتية إشارة نبضية، ويكتشف جهاز الاستقبال انعكاسات الإشارة من العوائق المختلفة. يتم تحديد المسافة إلى الكائن من خلال تحليل زمن الرحلة ذهابًا وإيابًا للإشارة. على عكس أجهزة تحديد المدى بالأشعة تحت الحمراء، لا يتأثر المستشعر بالموجات فوق الصوتية بمصادر الضوء أو لون العائق. جهاز تحديد المدى بالموجات فوق الصوتية الأكثر شيوعًا لهواة الراديو هو HC-SR04. وهي قادرة على قياس مسافات تتراوح من 2 إلى 450 سم.

مستشعر المسافة بالأشعة تحت الحمراء

مبدأ التشغيل هو تحليل الأشعة تحت الحمراء المنعكسة لمستشعر LED من الأشياء المحيطة.
مصممة للتركيب في الأجهزة الميكانيكية لتحديد المسافة إلى الأجزاء المتحركة من الهيكل. يعد مستشعر المسافة الإلكتروني البصري Sharp GP2Y0A21YK0F مناسبًا للاستخدام في مشاريع الروبوتات. تتراوح مسافة الكشف من 100 إلى 550 سم، مما يمنع الروبوت من الاصطدام بأي عائق.

أجهزة استشعار الموقف

جيروسكوبسيسمح لك بتحديد موضع الجهاز وحركته في الفضاء: زوايا الدوران والتشذيب (الملعب)، مع التركيز على ناقل الجاذبية وسرعة الدوران. عند التحرك، فإنه يحدد التسارع الخطي والسرعة الزاوية حول محاوره X وY وZ ويعطي صورة كاملة عن الموقع.


الوحدة الأكثر شيوعًا تعتمد على شريحة MPU6050. تتكون الوحدة من مقياس التسارع والجيروسكوب ومستشعر درجة الحرارة.

أجهزة استشعار المناخ

مستشعر درجة الحرارة والرطوبة الرقمييسمح لك بقياس درجة الحرارة والرطوبة في البيئة.

أجهزة الاستشعار الأكثر شيوعا: . بالمقارنة مع مستشعر DHT11، يتمتع مستشعر DHT22 بدقة قياس عالية ويمكنه قياس درجات الحرارة أقل من 0.

مقياس الضغطيسمح لك بقياس الضغط الجوي. تشتمل أجهزة استشعار الضغط الأكثر تكلفة على مستشعر BMP180. يحتوي المستشعر على واجهة I2C بحيث يمكن توصيله بأي منصة من عائلة Arduino.

حساسات الغاز

محللات الغازتسمح لك بالكشف عن تسرب البروبان والبيوتان والميثان والهيدروجين. يمكن استخدامه أيضًا للتحكم في الدخان الداخلي. نتيجة للقياسات، يقوم المستشعر بإنشاء إشارة تناظرية تتناسب مع محتوى الغاز. تعتمد جودة القياسات على درجة الحرارة والرطوبة في البيئة. لديه هذه المجموعة من الخصائص مستشعر الغاز واسع النطاق MQ-2.

أجهزة استشعار الضوء

مستشعر الضوءسيسمح للروبوت الخاص بنا بالتمييز بين النهار والليل، والطقس المشمس من الطقس الغائم، والظل من الضوء. مع التكوين الصحيح وتعديل مخطط الاتصال، سيسمح لك بتوجيه الألواح الشمسية للجهاز نحو الشمس.

يعد المحرك (القيادة، المحرك) جزءًا لا يتجزأ من الروبوت، الذي لا يقود الروبوت فحسب، بل أيضًا الآليات أو المناورات المختلفة المجهزة بالروبوت. باختصار، يقوم المحرك الآلي بتحويل الطاقة الكهربائية إلى طاقة حركية.

تستخدم الروبوتات بشكل رئيسي ثلاثة نوع المحرك: محركات DC، محركات السائر، أنواع الماكينات و RC (التحكم عن بعد).

ما هو حجم وقوة المحرك الذي يجب أن أستخدمه؟

ما هو نوع المحرك الأفضل لأي روبوت؟ كل هذا يتوقف على تصميم الروبوت المختار. بالنسبة لروبوت يتحرك على عجلات، يمكنك اختيار عدة أنواع من التصميم:

• يتم توصيل عجلتين للقيادة بمحرك واحد وتدور العجلتان الأخريان. باختصار، يبدو الروبوت مثل السيارة؛
• يتم توصيل عجلتين للقيادة بمحرك واحد وعجلة واحدة كعجلة قيادة؛
• يتم توصيل عجلتين بمحركين مختلفين ويتم استخدام عجلتين إضافيتين كعجلات موازنة ( الخيار الأكثر شيوعا) ، اتضح أنها دبابة على عجلات.

وإذا صنفنا قوة المحرك نحصل على ما يلي:

• محركات التيار المستمر مع علبة التروس. أقوى محرك، يمكن استخدامه في أي نوع من الروبوتات تقريبًا؛
• أجهزة المحركات. يستخدم في الروبوتات التي يقل وزنها عن 2.5 كجم. وفي أنواع الروبوتات ذات الأرجل؛
• محركات السائر. ولعلها الأضعف، فهي تستخدم في الروبوتات الصغيرة والخفيفة.

دعونا نلقي نظرة على الجوانب الإيجابية والسلبية لكل محرك.

محركات التيار المستمر

مزايا:
– متوفر بسهولة في السوق
- مجموعة واسعة من المحركات
- الأقوى
- سهولة الاتصال
- ليس من الضروري استخدامه للروبوتات الكبيرة

عيوب:
- سريع جدًا، ويتطلب علبة تروس
- الاستهلاك العالي
- صعوبة تركيب العجلات
- غالي

أفضل ل:
- الروبوتات الكبيرة

أجهزة المحركات:

مزايا:
- علبة التروس المدمجة
- متنوع
- ليست باهظة الثمن
— قوة مناسبة للروبوتات الصغيرة
- سهل التنصيب
— متوسط ​​استهلاك الطاقة

عيوب:
- غير مناسب للروبوتات الكبيرة
- سرعة منخفضة جدًا

أفضل ل:
- الروبوتات الصغيرة
- روبوتات ذات أرجل

قبل عامين، عندما بدأت العمل على طائرات متعددة المروحيات لأول مرة، كان علي أن أصنع واحدة صغيرة. نظرًا لأن المقصود من الطائرة الرباعية أن تكون مستقلة تمامًا، فكل ما كان مطلوبًا من جهاز التحكم عن بعد هذا هو التحكم في الطائرة بدون طيار أثناء الاختبار والإعداد.

من حيث المبدأ، تعامل جهاز التحكم عن بعد مع جميع المهام الموكلة إليه بنجاح كبير . ولكن كانت هناك أيضًا عيوب خطيرة.

1. البطاريات لم تتناسب مع العلبة، لذلك اضطررت إلى ربطها بالعلبة بشريط كهربائي :)
2. تم ضبط المعلمات باستخدام أربعة مقاييس الجهد، والتي تبين أنها حساسة للغاية لدرجة الحرارة. قمت بتعيين بعض القيم في الداخل، والخروج - وهي مختلفة بالفعل، لقد طفت بعيدا.
3. يحتوي Arduino Nano الذي استخدمته في جهاز التحكم عن بعد على 8 مدخلات تناظرية فقط. أربعة كانوا مشغولين بضبط مقاييس الجهد. كان مقياس الجهد واحدًا بمثابة غاز. تم توصيل مدخلين بعصا التحكم. بقي مخرج واحد فقط مجانيًا، وكان هناك العديد من المعلمات التي يجب تكوينها.
4. عصا التحكم الوحيدة لم تكن طيارًا على الإطلاق. كان التحكم في دواسة الوقود باستخدام مقياس الجهد محبطًا للغاية أيضًا.
5. ولم يصدر جهاز التحكم عن بعد أي أصوات، وهو أمر مفيد للغاية في بعض الأحيان.

للتخلص من كل هذه العيوب، قررت إعادة تصميم جهاز التحكم عن بعد بشكل جذري. كل من جزء الأجهزة والبرمجيات. إليك ما أردت أن أفعله:

• اصنع حقيبة كبيرة حتى تتمكن من حشو كل ما تريده الآن (بما في ذلك البطاريات) فيه، وما تريده لاحقًا.
• حل المشكلة بطريقة أو بأخرى باستخدام الإعدادات، وليس عن طريق زيادة عدد مقاييس الجهد. بالإضافة إلى ذلك، أضف القدرة على حفظ المعلمات في جهاز التحكم عن بعد.
• اصنع ذراعي تحكم، كما هو الحال في وحدات التحكم التجريبية العادية. حسنا، وضع المقود أنفسهم الأرثوذكسية.

بناء جديد

الفكرة بسيطة للغاية وفعالة. نقطع لوحين من زجاج شبكي أو مادة رقيقة أخرى ونربطهما بالرفوف. يتم إرفاق محتويات العلبة بالكامل إما باللوحة العلوية أو السفلية.

الضوابط والقوائم

للتحكم في مجموعة من المعلمات، تحتاج إما إلى وضع مجموعة من مقاييس الجهد على جهاز التحكم عن بعد وإضافة ADC، أو إجراء جميع الإعدادات من خلال القائمة. كما قلت من قبل، فإن التعديل باستخدام مقاييس فرق الجهد ليس دائمًا فكرة جيدة، لكن لا يجب أن تتخلى عنه أيضًا. لذلك، تقرر ترك أربعة مقاييس الجهد في جهاز التحكم عن بعد وإضافة قائمة كاملة.

للتنقل عبر القائمة وتغيير المعلمات، عادة ما يتم استخدام الأزرار. غادر وصولا إلى أسفل. لكنني أردت استخدام برنامج التشفير بدلاً من الأزرار. حصلت على هذه الفكرة من وحدة تحكم الطابعة ثلاثية الأبعاد.

بالطبع، بسبب إضافة القائمة، تم توسيع رمز التحكم عن بعد عدة مرات. في البداية، قمت بإضافة ثلاثة عناصر قائمة فقط: "القياس عن بعد"، و"المعلمات"، و"معلمات المتجر". تعرض النافذة الأولى ما يصل إلى ثمانية مؤشرات مختلفة. حتى الآن أستخدم ثلاثة فقط: طاقة البطارية والبوصلة والارتفاع.

في النافذة الثانية، تتوفر ستة معلمات: معاملات وحدة التحكم PID للمحاور X/Y وZ وزوايا تصحيح مقياس التسارع.

العنصر الثالث يسمح لك بحفظ المعلمات في EEPROM.

عصي التحكم

لم أفكر طويلاً في اختيار أذرع التحكم التجريبية. لقد حدث أنني حصلت على أول عصا تحكم Turnigy 9XR من زميل في مجال الطائرات الرباعية - ألكسندر فاسيليف، صاحب موقع الويب الشهير alex-exe.ru. لقد طلبت الثانية مباشرة من Hobbyking.

تم تحميل عصا التحكم الأولى بنابض في كلا الإحداثيات - للتحكم في الانعراج والميل. والثاني الذي أخذته كان هو نفسه، حتى أتمكن بعد ذلك من تحويله إلى عصا تحكم للتحكم في الجر والدوران.

تَغذِيَة

في جهاز التحكم عن بعد القديم، استخدمت منظم الجهد البسيط LM7805، والذي تم تغذيته بمجموعة من 8 بطاريات AA. خيار غير فعال بشكل رهيب، حيث تم إنفاق 7 فولت على تسخين المنظم. 8 بطاريات - لأنه لم يكن هناك سوى مثل هذه الحجرة في متناول اليد، وLM7805 - لأنه في ذلك الوقت بدا لي هذا الخيار هو الأبسط، والأهم من ذلك، الأسرع.

قررت الآن التصرف بشكل أكثر حكمة وقمت بتثبيت منظم فعال إلى حد ما على LM2596S. وبدلا من 8 بطاريات AA، قمت بتثبيت حجرة لبطاريتين LiIon 18650.

نتيجة

وبجمع كل شيء معًا، حصلنا على هذا الجهاز. نظرة داخلية.

ولكن مع إغلاق الغطاء.

الغطاء الموجود على أحد مقياس الجهد والأغطية الموجودة على أذرع التحكم مفقودة.

وأخيرًا، فيديو حول كيفية ضبط الإعدادات من خلال القائمة.

الحد الأدنى

يتم تجميع جهاز التحكم عن بعد فعليًا. أعمل الآن على وضع اللمسات النهائية على الكود الخاص بجهاز التحكم عن بعد والطائرة الرباعية لإعادتهما إلى صداقتهما القوية السابقة.

أثناء إعداد جهاز التحكم عن بعد، تم تحديد أوجه القصور. أولاً، الزوايا السفلية لجهاز التحكم عن بعد تقع بين يديك: (سأقوم على الأرجح بإعادة تصميم اللوحات قليلاً، وتنعيم الزوايا. ثانيًا، حتى شاشة مقاس 16 × 4 لا تكفي لعرض جميل للقياس عن بعد - لا بد لي من تقصير المسافة سأقوم بتثبيت أسماء المعلمات إلى حرفين في الإصدار التالي من الجهاز، أو مصفوفة TFT على الفور.